Bisa menggunakan .htaccess untuk kasus mas tersebut, contohnya:
RewriteEngine on
RewriteRule ^artikel/([a-zA-Z-]+)$/?$ ./index.php?page=artikel&judul=$1 [QSA,L]
[a-zA-Z-]=hanya membaca char alfabet dan tanda pisah - (strip/minus)
kalau melihat code dari mas berikan, masih menggunakan ID. Jadi...